引言：人形机器人为何成为近期市场焦点
人形机器人近期再度成为 A 股热门概念，核心催化来自三个方向：一是特斯拉 Optimus（擎天柱）量产节奏的持续更新，马斯克多次公开表示 Optimus 将于 2025 年进入小批量生产、2026 年对外交付，带动全球供应链预期升温；二是国内政策端持续加码，工信部 2023 年发布《人形机器人创新发展指导意见》，明确提出 2025 年实现批量生产、2027 年形成安全可靠的产业链供应链体系；三是英伟达在 2024 年 GTC 大会上发布 Project GR00T 人形机器人通用基础模型，AI 大模型与具身智能结合，打开了人形机器人的想象空间。资金层面，A 股人形机器人指数在 2024 年以来多次出现单日大幅波动，减速器、丝杠、灵巧手、传感器等细分方向轮番活跃。需要说明的是，由于本次检索未获取到联网实时行情与最新数据（Tavily 未配置或搜索失败），本文以行业通用框架与公开资料为基础进行综述，具体最新行情数据请以交易所及公司公告为准。
行业概述与发展现状
人形机器人是指具备类人形态（头部、躯干、双臂双腿）、能够模拟人类运动与操作能力的智能机器人，核心构成包括执行系统（关节模组、减速器、丝杠、电机）、感知系统（视觉、力觉、触觉传感器）、控制系统（芯片、控制器、算法）以及动力系统（电池）。从全球格局看，特斯拉、波士顿动力、Figure AI、Agility Robotics 等海外企业处于第一梯队，其中特斯拉 Optimus 凭借汽车供应链的规模化能力，被视为最有可能率先实现低成本量产的产品；Figure AI 在 2024 年获得 OpenAI、微软、英伟达等机构约 6.75 亿美元融资，估值达 26 亿美元。国内方面，优必选于 2023 年 12 月在港交所上市，成为「人形机器人第一股」；宇树科技、智元机器人、傅利叶智能等创业公司持续获得融资，小米、华为、比亚迪等大厂亦通过自研或投资方式布局。从发展阶段看，行业整体仍处于从样机验证向量产导入过渡的早期阶段，2024 年为小批量试产与场景验证之年，大规模商业化尚需时间。市场规模方面，据高盛 2024 年发布的报告预测，到 2035 年全球人形机器人市场规模有望达到 380 亿美元；据中商产业研究院等机构测算，2024 年中国 humanoid 机器人市场规模约为数十亿元人民币级别，尚处起步期。上述预测数据来自公开研究资料，具体口径请以原始报告为准。
政策与驱动因素
政策端，2023 年 11 月工信部印发《人形机器人创新发展指导意见》，提出到 2025 年人形机器人创新体系初步建立、实现批量生产，到 2027 年形成安全可靠的产业链供应链体系、产业规模实现快速增长，这是国内首个国家层面的人形机器人专项政策。2024 年以来，北京、上海、深圳、浙江等地相继出台人形机器人产业支持政策，例如北京提出设立人形机器人产业基金，上海发布具身智能产业发展行动方案。技术端，AI 大模型（如 GPT-4o、英伟达 GR00T）与具身智能结合，显著提升了机器人的泛化操作能力；特斯拉 Optimus Gen 2 在 2023 年 12 月发布，行走速度提升 30%、重量减轻 10 公斤，手部具备 11 个自由度。需求端，制造业劳动力短缺、老龄化加速（据国家统计局数据，2023 年末我国 60 岁及以上人口占比达 21.1%）为机器人替代提供长期逻辑。资本开支方面，特斯拉计划 2025 年实现 Optimus 数千台产量，国内优必选、宇树等企业亦在扩产，带动上游零部件需求预期。
A 股产业链梳理
人形机器人产业链可分为上游核心零部件、中游本体制造与系统集成、下游应用场景三层。上游包括：减速器（谐波减速器代表公司绿的谐波、双环传动；RV 减速器代表中大力德）、丝杠（行星滚柱丝杠代表恒立液压、贝斯特、五洲新春）、电机（鸣志电器、步科股份）、传感器（柯力传感、汉威科技）、轴承（力星股份）以及灵巧手相关（兆威机电）。中游为本体与系统集成，A 股相关公司包括三花智控（切入特斯拉机器人机电执行器）、拓普集团（机器人执行器业务）、汇川技术（伺服系统与控制器）等。下游应用覆盖工业制造、物流仓储、家庭服务、特种作业等场景，代表企业包括优必选（港股）、埃斯顿（工业机器人）等。整体看，A 股公司主要卡位上游高价值零部件环节，中游本体以港股及未上市公司为主。
景气度较高的细分领域
结合产业链价值量与国产化率，当前景气度较高的细分方向主要有三个：一是行星滚柱丝杠。丝杠是线性执行器的核心部件，特斯拉 Optimus 单机预计使用十余根行星滚柱丝杠，价值量占比高，而国内具备量产能力的厂商较少，国产替代空间大，恒立液压、贝斯特、五洲新春等公司持续受关注。二是谐波减速器。绿的谐波为国内谐波减速器龙头，据其 2023 年年报，公司谐波减速器产能持续扩张，国产化率提升逻辑清晰。三是灵巧手与传感器。灵巧手是人形机器人实现精细操作的关键，兆威机电、鸣志电器等公司在微型传动与空心杯电机领域具备卡位；力觉、触觉传感器方面，柯力传感等公司积极布局。上述方向因单机价值量高、国产化率低、扩产弹性大，成为资金关注的重点。
重点公司简析
绿的谐波（688017）：国内谐波减速器龙头，产品广泛应用于工业机器人与协作机器人。据公司 2023 年年度报告，2023 年实现营业收入约 3.56 亿元，归母净利润约 0.84 亿元，受下游工业机器人需求波动影响业绩有所承压，但公司持续加码人形机器人用谐波减速器研发与产能建设，是 A 股人形机器人核心标的之一。三花智控（002050）：全球制冷控制元器件龙头，近年切入机器人机电执行器赛道。据公司 2023 年年报，2023 年实现营业收入约 245.6 亿元，归母净利润约 29.2 亿元，同比增长约 13.5%，公司已设立机器人事业部并推进机电执行器研发，被市场视为特斯拉机器人供应链潜在受益者。拓普集团（601689）：汽车零部件平台型公司，布局机器人执行器业务。据公司 2023 年年报，2023 年实现营业收入约 197 亿元，归母净利润约 21.5 亿元，同比增长约 26.5%，公司已公告投资建设机器人执行器生产基地，推进直线执行器与旋转执行器研发。鸣志电器（603728）：控制电机及驱动系统厂商，空心杯电机可用于人形机器人灵巧手。据公司 2023 年年报，2023 年实现营业收入约 29.1 亿元，归母净利润约 1.4 亿元，公司持续拓展机器人领域应用。（注：以上财务数据来自各公司公开年报，最新季度数据及股价表现请以公司公告与交易所行情为准。）
总结与展望
展望未来，人形机器人产业正处于「0 到 1」的关键窗口期。短期看，2025 年特斯拉 Optimus 小批量量产进度、国内优必选等企业订单落地情况将是核心观察指标；中期看，随着 AI 大模型与具身智能融合深化，人形机器人的泛化能力有望快速提升，推动应用场景从工业向服务业、家庭延伸；长期看，据高盛等机构预测，2035 年全球市场规模有望达数百亿美元级别，产业链上游高价值零部件环节（丝杠、减速器、灵巧手、传感器）有望率先受益。风险方面，需关注技术迭代不及预期、量产进度推迟、下游需求不及预期、行业竞争加剧导致价格战，以及概念炒作后估值回调等风险。
风险提示：行业分析基于公开信息与公开资料，不构成投资建议。
